|
| |
|
|
The construction of a mobile robot for monitoring ambient temperatures
Čejka, Štěpán ; Marada, Tomáš (referee) ; Zuth, Daniel (advisor)
This diploma thesis deals with the design and control of the mobile robot with caterpillar tracks on the basis of information obtained via infrared thermocouple. The work includes firmware implementation for robot chassis control and communication with the sensors used. The functionality of the proposed system is demonstrated on a robotic task when the robot is searching the source of excessive heat within his surroundings. The theoretical part deals with the basic description of the common robotic chassis, contactless temperature measurement, further analysis of the components used and their principles. The practical part is devoted to the firmware implementation and detailed description of selected problems. In the end of the thesis there is a summarization of the achievements and the success of the robot while detection of the suspicious objects with high surface temperature.
|
|
|
Control of inverted pendulum model
Zapletal, Vít ; Najman, Jan (referee) ; Spáčil, Tomáš (advisor)
This thesis is connected to bachelor thesis of Bradáč, M.: Design, production and testing of education model ''Inverted pendulum''. It deals with analysis of faults and construction imperfections and subsequently their solutions. It further describes development of controll algorithm in Matlab/Simulink. The end is dedicated to automatic code generation and inverted pendulum controll by microcontroller.
|
|
|
Helicopter model control
Štefanisko, Ivan ; Blaha, Petr (referee) ; Pohl, Lukáš (advisor)
In this paper we will introduce the existing model of a helicopter for teaching dynamic systems. Later, we will explore various control options of a model, and design laboratory tasks for the selected subject for bachelor‘s and master‘s study. In becoming acquainted with the model of a helicopter we describe hardware parts and the theoretical mathematical model. We can design controls after we have created a subprograms aimed at raising the rotational angle arms, pulse-width modulation to control the motor speed or creation itself control. The control methods we propose are the Ziegler-Nichols and frequency characteristics. The actual laboratory tasks will be formed with respect to the content of subjects taught bachelor‘s and master‘s study.
|
|
|
The device for temperature sensors calibration
Tomíček, Pavel ; Novotný, Radovan (referee) ; Levek, Vladimír (advisor)
The goal of this thesis is to design a device that allows calibrating temperature sensors. The device is made of a thermal chamber with Peltier module. Part of this work discusses means of temperature measurement, control and regulation. This work describes design of circuit and PCB. The device can precisely control temperature and temperature profile. It can also automatically calibrate Pt100 and Pt1000 sensors. User can control the device either by interface on the device or from a computer. Temperature range inside the thermal chamber is from 7,5 °C to 115 °C with ±0,10 °C error.
|
|
|
Development of Autopilot and Flight Director Modes inside a Simulink Environment
Novák, Jiří ; Matoušek, Radomil (referee) ; Nechvátal, Luděk (advisor)
Tato diplomová práce je zaměřena na vývoj simulačního prostředí v Matlab/Simulink zvoleného letadla ve známém letovém režimu. Pozice a orientace letadla pohybujícího se ve vzduchu je popsána pohybovými rovnicemi se šesti stup\v{n}i volnosti. Soustava translačních, rotačních a kinematických rovnic tvoří soustavu devíti nelineárních diferenciálních rovnic prvního řádu. Tyto rovnice lze linearizovat okolo nějakého rovnovážného stavu, který budeme nazývat letovým režimem. Součástí simulačního prostředí je řídící systém letadla založený na PID regulaci. Základem je návrh autopilota, který řídí úhel podélného sklonu a úhel příčného náklonu. Součástí návrhu jsou takzvané „flight director\textquotedblright \phantom{s}m\'{o}dy jako udržení výšky, volba kursu, regulace vertikální rychlosti, změna výšky, zachycení požadované výšky a navigační m\'{o}d založený na nelineárním navigačním zákonu. Optimalizace regulátorů za použití PSO algoritmu a Pareto optimalitě je využita pro nastavení parametrů PID regulátoru. Simulační prostředí je vizualizováno v softwaru FlightGear.
|
|
| |
|
|
Development of Autopilot and Flight Director Modes inside a Simulink Environment
Novák, Jiří ; Matoušek, Radomil (referee) ; Nechvátal, Luděk (advisor)
Tato diplomová práce je zaměřena na vývoj simulačního prostředí v Matlab/Simulink zvoleného letadla ve známém letovém režimu. Pozice a orientace letadla pohybujícího se ve vzduchu je popsána pohybovými rovnicemi se šesti stup\v{n}i volnosti. Soustava translačních, rotačních a kinematických rovnic tvoří soustavu devíti nelineárních diferenciálních rovnic prvního řádu. Tyto rovnice lze linearizovat okolo nějakého rovnovážného stavu, který budeme nazývat letovým režimem. Součástí simulačního prostředí je řídící systém letadla založený na PID regulaci. Základem je návrh autopilota, který řídí úhel podélného sklonu a úhel příčného náklonu. Součástí návrhu jsou takzvané „flight director\textquotedblright \phantom{s}m\'{o}dy jako udržení výšky, volba kursu, regulace vertikální rychlosti, změna výšky, zachycení požadované výšky a navigační m\'{o}d založený na nelineárním navigačním zákonu. Optimalizace regulátorů za použití PSO algoritmu a Pareto optimalitě je využita pro nastavení parametrů PID regulátoru. Simulační prostředí je vizualizováno v softwaru FlightGear.
|
|
|
The device for temperature sensors calibration
Tomíček, Pavel ; Novotný, Radovan (referee) ; Levek, Vladimír (advisor)
The goal of this thesis is to design a device that allows calibrating temperature sensors. The device is made of a thermal chamber with Peltier module. Part of this work discusses means of temperature measurement, control and regulation. This work describes design of circuit and PCB. The device can precisely control temperature and temperature profile. It can also automatically calibrate Pt100 and Pt1000 sensors. User can control the device either by interface on the device or from a computer. Temperature range inside the thermal chamber is from 7,5 °C to 115 °C with ±0,10 °C error.
|
|
|
Control of inverted pendulum model
Zapletal, Vít ; Najman, Jan (referee) ; Spáčil, Tomáš (advisor)
This thesis is connected to bachelor thesis of Bradáč, M.: Design, production and testing of education model ''Inverted pendulum''. It deals with analysis of faults and construction imperfections and subsequently their solutions. It further describes development of controll algorithm in Matlab/Simulink. The end is dedicated to automatic code generation and inverted pendulum controll by microcontroller.
|
guest ::
